精神障害者の父親が親権を取れますか

妻46才は会社員で月給は23万円、私は60才でうつ病の精神障害年金２級で月15万円受給しながら専業主夫をしております。娘は11才小学５年生です。 妻は外面は大変よいのですが、家では自己中で私や娘に対して言いたい放題、絶対に自分の非を認めない、娘に対してもすぐにキレる、働いていない私を見下す等々、私も娘も常に妻の機嫌を伺いながら息を潜めて暮らしています。 娘は「パパと二人でどこかに逃げたい」と言っております。 【質問1】 離婚を考えていますが、このような状況（私が精神障害者）で私が親権を取ることは難しいでしょうか？ 【質問2】 調べましたところ、子供が15才になると子供の意見も尊重されるとありましたので、それまで離婚を待つべきでしょうか？